问题描述
我在 RaspBerry Pi Pico（RP2040，Cortex-M0+ 内核，使用 JLink SWD 通过 VSCode cortex-debug 进行调试）上运行，我看到有关 PendSV 的奇怪行为。
就在此之前，SVCall 异常处理程序通过 ICSR 寄存器请求 PendSV。但是在异常返回时，不是尾链 PendSV，而是执行返回到调用代码并继续非异常执行。
ICSR 寄存器一直显示挂起的 PendSV，即使线程代码指令重复执行。系统处理程序优先级全部为零，IRQ 优先级较低。
根据 ARMv6-M 参考手册，PendSV 不能被禁用。
那么，我错过了什么会导致这种行为？
编辑添加：
也许是调试器交互？ JLink 软件 (v4.95d) 仍处于 Beta 阶段...
我看到调试器实际上可以禁用 PendSV 和 Systick - C1.5.1 Debug Stepping：“可选地，调试器可以将 DHCSR.C_MASKINTS 设置为 1，以防止发生 PendSV、SysTick 和外部可配置中断。这被描述为屏蔽这些中断。第 C1-326 页上的表 C1-7 总结了指令步进控制。"
解决方法
事实证明，问题是由单步执行写入 ICSR 中 PENDSVSET 位的指令引起的：该位已设置，VECTPENDING 字段显示 0xe，但 PendSV 从未触发。
在该指令上自由运行到后面的断点可以看到 PendSV 正确触发。
所以这确实是一个调试器交互。
这是否与@cooperised 建议的中断被禁止有关尚不清楚 - DHCSR 的 C_MASKINTS 位始终读取为零，但在此级别上看不到实际步骤操作期间如何操作该位。>
这让我想知道 JLink 执行步骤的方式是否会导致不可预测/不确定的行为 - 例如根据 C_MASKINTS 描述中的警告。或者，这可能只是在这种情况下 M0+ 中发生的情况，而我以前从未单步执行过此指令。
无论如何，解决方法就是不要单步执行设置 PENDSVSET 的指令。
编辑添加：
最后，@cooperised 是正确的。
在更加小心地准确区分单步执行（包括单步执行函数调用）和运行（包括运行到下一条指令）时，很明显单步执行会禁用包括 PendSV 在内的中断。