陀螺[2]在计算运动学时表示什么

问题描述

我有一块带有 mpu6050 的 stm32 板。从 mpu6050 读取的数据涉及计算运动学，我不确定它是什么。下面的代码是github上找到的stm32的mpu6050的驱动https://github.com/suhetao/stm32f4_mpu9250/blob/master/Libraries/eMPL/inv_mpu.c

/**
*  @brief      Get one packet from the FIFO.
*  If @e sensors does not contain a particular sensor,disregard the data
*  returned to that pointer.
*  \n @e sensors can contain a combination of the following flags:
*  \n INV_X_GYRO,INV_Y_GYRO,INV_Z_GYRO
*  \n INV_XYZ_GYRO
*  \n INV_XYZ_ACCEL
*  \n If the FIFO has no new data,@e sensors will be zero.
*  \n If the FIFO is disabled,@e sensors will be zero and this function will
*  return a non-zero error code.
*  @param[out] gyro        Gyro data in hardware units.
*  @param[out] accel       Accel data in hardware units.
*  @param[out] timestamp   Timestamp in milliseconds.
*  @param[out] sensors     Mask of sensors read from FIFO.
*  @param[out] more        Number of remaining packets.
*  @return     0 if successful.
*/
int mpu_read_fifo(short *gyro,short *accel,unsigned long *timestamp,unsigned char *sensors,unsigned char *more)

据说gyro[]是以硬件为单位的陀螺数据。这是什么意思或什么是 gryo 数据？是 RPY 还是类似的东西？

后来让我困惑的是这段代码是通过这种方式计算运动学的

Gyro_K = 0.004; // Ratio of Gyro
w1 = Vx + L*Vz + gyro[2] * Gyro_K;
w2 = -(Vx - L*Vz + gyro[2] * Gyro_K);

这是一个差动驱动模型。 w1 和 w2 是两个车轮的速度。在这种情况下，陀螺仪 [2] 的含义对于理解这种运动学非常重要。任何人都可以提供一点帮助。谢谢。

解决方法

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