如何跨模型实例定义碰撞过滤器组？

问题描述

当从多个 MultiBodyPlant 构建 ModelInstances 时，每个 <drake:collision_filter_group name="model_a_group"> <drake:member link="link1"/> <drake:member link="link2"/> <drake:ignored_collision_filter_group name="model_b_group"/> </drake:collision_filter_group> 都从单独的 URDF 加载，有没有办法定义碰撞过滤器组以排除模型实例之间的碰撞？在 multibody URDF parser 中，加载碰撞过滤器组仅限于存在于同一模型实例中的那些。

我想做的是在 URDF A 中指定：

  <drake:collision_filter_group name="model_b_group">
    <drake:member link="link4"/>
    <drake:member link="link5"/>
    <drake:ignored_collision_filter_group name="model_a_group"/>
  </drake:collision_filter_group>

并在 URDF B 中指定：

abort: Failure at multibody/parsing/detail_urdf_parser.cc:238 in abort: 
Failure at multibody/parsing/detail_urdf_parser.cc:238 in ParseCollisionFilterGroup(): 
condition 'collision_filter_group_b != collision_filter_groups.end()' Failed.

但目前尝试这样做会导致以下错误：

sh Configure -Dusethreads

解决方法

drake:collision_filter_group 的作用域仅限于文件的作用域。所以，这足以防止机器人关节处的“假”碰撞，但不足以防止两个独立解析的机器人发生碰撞。

为了实现这一目标，您必须解析两个机器人，然后通过算法声明碰撞过滤器。

我现在没有很多时间，所以我会粗略地概述一下它的样子，然后等我有空的时候再提供代码：

方法。

1. 解析两个 URDF (SDF)。
2. 抓取模型实例“a”（link1 和 link2）的实体，同样抓取模型实例“b”（link4 和 link5）的实体。
3. 使用 MBP 接口获取与每个主体关联的 geometry::FrameId。 （我们将分别称它们为 frameA1、frameA2、frameB4、frameB5。
4. 创建 geometry::GeometrySet 的两个实例。 geometry_set_A = {frameA1,frameA2} 和 geometry_set_B = {frameB4,frameB5}。
5. 调用 SceneGraph::ExcludeCollisionsBetween(geometry_set_A,geometry_set_b)。

完成

这应该让您初步了解如何进行。稍后我会再来一遍，给出具体的代码来完成任务。