问题描述
在 Open3D 库中有一个计算信息矩阵的函数，它使用 2 个云，一个变换矩阵（配准算法的输出）和一个距离。我想了解信息矩阵在 3D 点云配准上下文中的含义，它的用途是什么？
我知道如何计算它，但这只是因为我阅读了维基百科文章。我读了一些文章，但没有什么可以指导我的。
解决方法
信息矩阵的推导来自论文中的方程8：
Robust Reconstruction of Indoor Scenes,CVPR,2015 by Choi et。
基本上是用来计算所有对应之间的距离平方和，论文做了一个近似来构造信息矩阵。
顺便说一下，在 1996 年的一篇论文中，近似值也被用作虚拟对方法：
Multiview Registration for Large Data Sets 作者 Kari Pulli。如果您有兴趣，请注意图 6。
正如 @Jing Zhao 所指出的，推导来自室内场景的鲁棒重建，但更详细的可以在 Observability,Covariance and Uncertainty of ICP Scan Matching 上找到，Barczyk，Bonnabel 和 Goulette，尤其是变换线性化部分。