SimpleITK.Euler3DTransform 和 scipy.spatial.transform.Rotation.from_euler 之间的区别？

问题描述

使用这两个库函数：

• SimpleITK.Euler3DTransform
• scipy.spatial.transform.Rotation.from_euler

从欧拉角创建一个简单的旋转矩阵：

import numpy as np
import SimpleITK as sitk
from scipy.spatial.transform import Rotation
from math import pi

euler_angles = [pi / 10,pi / 18,pi / 36]

sitk_matrix = sitk.Euler3DTransform((0,0),*euler_angles).GetMatrix()
sitk_matrix = np.array(sitk_matrix).reshape((3,3))
print(np.array_str(sitk_matrix,precision=3,suppress_small=True))

order = 'XYZ' # Different results for any order in ['XYZ','XZY','YZX','YXZ','ZXY','ZYX','xyz','xzy','yzx','yxz','zxy','zyx']
scipy_matrix = Rotation.from_euler(order,euler_angles).as_matrix()
print(np.array_str(scipy_matrix,suppress_small=True))

我得到两个不同的结果：

[[ 0.976 -0.083  0.2  ]
 [ 0.139  0.947 -0.288]
 [-0.165  0.309  0.937]]
[[ 0.981 -0.086  0.174]
 [ 0.136  0.943 -0.304]
 [-0.138  0.322  0.937]]

为什么？如何使用 scipy 计算与 SimpleITK 相同的矩阵？

解决方法

您的“订单”字符串是什么。当我使用 order='xyz' 运行您的代码时，SimpleITK 和 scipy 的旋转得到相同的结果。