基于CBS的算法来解决MAPF问题如果使用特定的拣选机器人占用两个网格，需要添加哪些约束以避免冲突？

问题描述

请参阅此链接。 https://www.youtube.com/watch?v=iHC9ec591lI

典型的 MAPF 问题使用标准机器人（占据一个网格）。 避免冲突的约束是：

1. 不允许两个代理同时占据同一个网格。
2. 不允许两个代理在同一时间步内反转相反的方向。

应该添加哪些约束来防止视频中显示的新机器人发生碰撞？

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

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