问题描述
所以我一直在尝试研究 mpu6050 的卡尔曼滤波器。我使用了 here 的库，它是由 tkjelectronics/lauszus 制作的。我已经理解了库本身的“大”线并且已经实现了它。但我仍然不知道他为什么遇到这样使用 F 矩阵：
谁能给我解释一下为什么？我试图用谷歌搜索，但我没有找到任何可以提供我一直试图寻找的信息的东西。谢谢。
解决方法
简而言之，卡尔曼滤波器算法由预测步骤和更新步骤组成。预测步骤从先前状态估计系统的当前状态。更新步骤通过使用观察到的下一个测量来更新/校正预测状态。
F 矩阵，也称为状态转移矩阵，用于预测步骤。 F矩阵的形式取决于系统的运动模型。
在众多优秀资源中，您可以查看以下内容以了解更多 How Kalman filter works
和 How to implement Kalman filter
您可以使用以下python库来实现
祝你好运。