有没有办法修复卡尔曼增益矩阵

问题描述

我正在尝试将扩展卡尔曼滤波器实现为恒定速度恒定航向模型，当我编写卡尔曼增益公式时，我在下面遇到了这个错误，我找不到修复它的方法

ULONG SessionId;
if (ProcessIdToSessionId(GetCurrentProcessId(),&SessionId) && 
    WTSGetActiveConsoleSessionId() == SessionId)
{
    // we not run as service;
}

直到 K 它还可以正常工作，但是当我添加 K（卡尔曼增益）时，它会引发错误。

TypeError: No loop matching the specified signature and casting was found for ufunc inv

感谢任何帮助或建议。

解决方法

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