Cortex-M3 SysTick 双中断

问题描述

我正在创建一个 rtos 系统，实时系统滴答 (1ms) 和触发 pendsv-用于切换任务。 systick 和 pendsv 的优先级与 0 相同（组 = 16；）。当当前任务处于睡眠状态时，PendSv 也会由 触发。 有时，PendSV 和 SysTick 同时发生，先执行 SysTick，然后执行 PendSv。但是在 PendSV 执行之后，SysTick 又出现了。 我尝试过更改优先级，并清除系统滴答句柄中的 ，没有任何改变。 你知道为什么，以及如何解决这个问题吗？ logic_analyzer

汇编代码：

//#define USING_PUSH_POP

  EXTERN GPIOA_BITBAND

  EXTERN RTOS_GetCurrentcpu                     //cpu_TypeDef* RTOS_GetCurrentcpu();
  EXTERN RTOS_GetNextcpu                        //cpu_TypeDef* RTOS_GetNextcpu();

  PUBLIC PendSV_Handler
  PUBLIC RTOS_ASM_Begin                         //void RTOS_ASM_ASM_Begin(cpu_TypeDef* cpu);
  
  SECTION rtos_function:CODE
  PendSV_Handler:
  //PUSH in SP when interrupt
  //Here - R0 - R1 - R2 - R3 - R12 - BACK_LR - BACK_PC - EAPSR
  PUSH          {LR}
  
  LDR.W         R0,=GPIOA_BITBAND   //(1)
  MOV           R1,#1
  STR           R1,[R0,#0x180]
  
  
  BL            RTOS_GetCurrentcpu
  CMP           R0,#0
  BEQ           BREAK                           //if (NULL): back to current task
  BL            RTOS_ASM_SaveCurrentcpu

  BL            RTOS_GetNextcpu
  CMP           R0,#0
  BEQ           BREAK                           //if (NULL): back to current task
  B             RTOS_ASM_SwitchNextcpu
BREAK:
  POP           {PC}
//===================================
  RTOS_ASM_Begin:                               //R0: cpu_TypeDef* Maincpu
  PUSH          {R1,LR}
  STR           LR,#28]
  STR           R1,#24]
  ADDS          R1,R0,#24
  MOV           SP,R1
  BL            RTOS_ASM_SaveCurrentcpu  
  POP           {R1,PC}
//===================================
  RTOS_ASM_SaveCurrentcpu:                      //R0: cpu_TypeDef* Currentcpu
#ifdef USING_PUSH_POP
  MOVS          R1,SP
  STR           SP,#(4 * 16)]
  ADDS          R0,#(4 * 16)
  MOVS          SP,R0
  PUSH          {R4-R11}
  MOVS          SP,R1
#else
  STR           R4,#(4 * 8 )]
  STR           R5,#(4 * 9 )]
  STR           R6,#(4 * 10)]
  STR           R7,#(4 * 11)]
  STR           R8,#(4 * 12)]
  STR           R9,#(4 * 13)]
  STR           R10,#(4 * 14)]
  STR           R11,#(4 * 15)]
  STR           SP,#(4 * 16)]  
#endif
  BX            LR
//===================================
  RTOS_ASM_SwitchNextcpu:                       //R0: cpu_TypeDef* Nextcpu
#ifdef USING_PUSH_POP
  ADDS          R1,#(4 * 8)
  MOVS          SP,R1
  POP           {R4-R11}
  LDR           SP,#(4 * 16)]
#else
  LDR           R4,#(4 * 8 )]
  LDR           R5,#(4 * 9 )]
  LDR           R6,#(4 * 10)]
  LDR           R7,#(4 * 11)]
  LDR           R8,#(4 * 12)]
  LDR           R9,#(4 * 13)]
  LDR           R10,#(4 * 14)]
  LDR           R11,#(4 * 15)]
  LDR           SP,#(4 * 16)]
#endif

  LDR.W         R0,=GPIOA_BITBAND   //(2)
  MOV           R1,#0
  STR           R1,#0x180]

  POP           {PC}  
//===================================
  END

系统滴答句柄：

void SysTick_Handler()
{
  GPIOB_BITBAND.ODR._10 ^= 1;   //(3)
  System.MsTick++;
  if (TaskManager.Running)
    RTOS_SWITCH_TRIGGER();
  //SCB.ICSR.REG = BIT25;
  SCB.ICSR.BITS.PENDSTCLR = 1;
}

解决方法

我现在的解决方案是使用 SVC 而不是 PendSV