在 drake 中为刚体植物添加扭转弹簧

问题描述

我刚开始使用 drake 并尝试通过 pydrake 向从 urdf 导入的 acrobot 模型添加扭转弹簧。代码的相关部分看起来像这样

builder = DiagramBuilder()
plant,scene_graph = AddMultibodyPlantSceneGraph(builder,0.0)

parser = Parser(plant)
model_instance_acrobot = parser.AddModelFromFile("...acrobot.urdf")

RevoluteSpring(plant.GetJointByName("elbow",model_instance_acrobot),nominal_angle,stiffness)

plant.Finalize()

但是好像不能模拟弹簧的效果。是否缺少任何命令来为多体植物添加弹簧效果？

解决方法

以下帮助。谢谢。

plant.AddForceElement(RevoluteSpring(plant.GetJointByName("elbow",model_instance_acrobot),nominal_angle,stiffness))