使用旋转矢量从加速度计读数中减去重力

问题描述

我有来自 Android 智能手机加速度计传感器的测量值。传感器读数为 x、y 和 z 三个维度，并且还包含重力。测量单位是 m/s^2。除了加速度计读数之外，我还有一个旋转读数，其中包含以度为单位测量的智能手机的俯仰（x 轴）、滚动（y 轴）和方位角（z 轴）。俯仰在 -90° 到 90° 的范围内。横滚和方位角在-180°和180°范围内。

加速度计和旋转均以 100 Hz 采样并对齐。一个阅读的例子是：

Accelerometer x = 0.5
Accelerometer y = 5
Accelerometer z = 3.2

Rotation pitch = 80
Rotation roll = 150
Rotation azimuth = 15

据我所知，要扣除重力，我必须使用旋转数据将加速度计值旋转到世界坐标系。

如何使用旋转数据从加速度计读数中减去重力？我正在使用 Python。

解决方法

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