如何将联合索引映射到广义位置的对应索引？

问题描述

给定 floatng 基本姿势和按其相应关节索引排序的关节值列表，我想构建一个广义位置向量，以便我可以 setPosition 植物。

我知道广义位置的索引 0 到 7 对应于浮动基础姿势。如何计算每个关节的广义位置指数？根据我的实验，关节i的广义位置指数不是简单的i+7。

解决方法

德雷克关节都源自一个共同的关节基类，记录在here。该类具有方法 velocity_start()、num_velocities()、position_start()、num_positions()，它们提供广义速度和广义位置向量的索引。