ros1 py 订阅者是否运行不同的线程？如果是这样，我应该小心使用指向 msg 数据的变量吗？

编程问答 2022-05-23

问题描述

我有一个 rospy 回调，它将消息数据保存到 python 中的一个变量中，如下所示：

@H_404_3@def my_callback(self,data):
  self.message = data

我在类中的 ros ti 方法中处理此消息，如下所示：

@H_404_3@def my_timer(self,event):
  # use self.message to do something
  # take 10 seconds to do something
  # use self.message to do something else

如果回调使用线程，并且如果我在 my_timer 方法的不同部分处理消息所花费的时间，在执行 my_timer 时 self.message 中的数据是否会发生变化？我是否应该为此自己实现 bool 锁，以便我知道 self.message 值在 my_timer 方法内的所有使用位置都相同？

解决方法

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