深度图像中的接近失真

问题描述

说明：

我当前项目的目标是仅通过 3D 坐标确定“对象”的位置。 为了实现这一点，我认为最好关闭我的相机 (Fill) 的“ZED 2 from Stereolabs”模式，因为我希望我的深度图像中有一些硬边。

问题：

由于靠近其他“物体”，深度图像严重失真。

下图显示了侧面的深度图像，它正在查看光滑木墙前的一些条。墙壁大多是平的，所以这里一切都很好。 我把彩色图像和我自己涂黑了，别担心那些部分。

当我将手或其他物体放在木墙前面时，比我的实际手大的部分会被“拉”向围绕手或其他物体位置的相机。这些部分似乎“粘”到附近的其他升高部分，因为杆和我的手臂之间的区域被完全拉动。

问题：

1. 这正常吗？
2. 有什么简单的方法可以摆脱它吗？
3. 背后的原因是什么？

我自己的假设：

1. 感觉这是未知部分的某种近似
2. 希望……很高兴相机在默认情况下已校准，因为这通常很难做到正确。
3. 由于放置在墙前的新物体，隐藏了更多东西，因此相机无法用两个镜头看到更多区域，也许它只是“猜测”之间的区域不是那么远由于一些底层算法使图像更平滑..

解决方法

首先，我建议您更改深度模式，同时将感应模式保持在标准状态：
ULTRA：提供最高的深度范围，并更好地保持传感范围内的 Z 精度。
质量：具有强大的过滤阶段，可提供光滑的表面。
性能：设计流畅，可能会遗漏一些细节。
*********************根据您的描述，您似乎正在使用性能模式
ZED 相机使用匹配算法生成视差/深度图，这是一个封闭源，我最近就此事联系了立体实验室，他们说“我们不能向您透露此信息，因为它是内部信息并且是立体实验室专有的。 ” zed 相机的其他作品在深度感应方面表现出一些局限性，特别是当闪电和阴影发生变化时。 """Depth Data Error Modeling of the ZED 3D Vision Sensor from Stereolabs""" 除此之外，深度误差与物体与相机的距离成正比，因此请确保正确设置深度范围。