使用 cv2.fisheye undistort 时无法重新映射保留所有黑色区域

问题描述

使用 cv2.fisheyeUndistortRectifyMap() 生成 map1 和 map2 后，使用 cv2.UndistortRectifyMap() 重新映射时，即使将 Balance 保持为 1，我也无法获取完整的黑色区域。 预期图像的所有角都应可见，包括缺失的左下角和左上角和右上角，使生成的图像显示为星形。

#Camera Matrix
mtx = np.array([[965.,0.,960.],[  0.,970.,540.],1.]])

#distortion Matrix
dist = np.array([[-0.07234645],[-0.00707313],[0.00762894],[-0.00343638]])

# Sample Image requiring the undistortion with black unwarp
img = cv2.imread("Sample.jpg")
img_shape = img.shape[:2][::-1]

# New camera matrix using fisheye
new_K = cv2.fisheye.estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify(mtx,dist,img_shape,np.eye(3),balance=1)

# Overlaying the maps on a higher resolution to fetch the extensions
map1,map2 = cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap(mtx,new_K,(int(1920*1.5),int(1080*1.5)),cv2.CV_32F)

# Using the remap function to overlay the resultant image
res_img = cv2.remap(img,map1,map2,interpolation=cv2.INTER_LINEAR,borderMode=cv2.BORDER_CONSTANT)

此处使用的示例与结果图像一起附在下面

Input to the code Sample.jpg:

Output of the code appears as so:

解决方法

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