问题描述
所以我们的目标是获得主轴/光轴向量，使得它指向相机前方的方向（正方向）给定相机投影矩阵，可以分解为：
P = [M | p_4]
其中M是3x3的前三列的P矩阵，p_4是P的第四列向量。令 m_3 为 M 的第三行。通过简单的推导，很容易证明 m_3 指向主轴的方向。但是，m_3 或 -m_3 是否指向正方向（朝向相机正面）存在歧义。
在没有证明的book（第161页）中，他们说指向正方向的向量是v = det(M)m_3。有谁知道为什么会这样？ det(M) 的意义是什么？为什么 v 总是指向正方向？
解决方法
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