问题描述
我有一个包含多个旋转的 scipy.spatial.transform.Rotation：
from scipy.spatial.transform import Rotation
rot = Rotation.from_matrix([[[-1,0],[ 0,1,-1]],[[ 0,1],[-1,0]],[[ 1,-1,0]]])
我想获得旋转
total = rot[0] * rot[1] * rot[2]
顺便说一下，这是绕轴 [1,1] / cbrt(3) 旋转 120 度。在更一般的情况下，我可以编写循环：
total = Rotation.identity()
for r in rot:
total *= r
或
total = functools.reduce(Rotation.__mul__,rot)
是否有可用的内置方法来执行此操作？
方法 Rotation.reduce 看起来很有前途，但似乎完全是在做其他事情。
顺便说一句，这似乎是目前最快的方法：
Rotation.from_matrix(functools.reduce(np.dot,rot.as_matrix()))
不幸的是，以下方法不起作用：
np.matmul.reduce(rot.as_matrix(),axis=0)
解决方法
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