问题描述
我正在尝试在 c++11 中创建一个 ROS 节点，该节点将获取存储在 json 文件中的坐标以将它们发布到特定的 rostopic 上（附上 json 文件供您查看结构）。
我决定创建一个名为“Dronetopic”的类对象，它将从 json 文件中读取日志，创建一个发布者对象，然后在其中发布。
我面临的主要问题是指针的使用。由于我使用的库中的 Json 类型 (jsoncpp) 是特殊类型（例如 const 签名的 int），我必须使用指针来获取值并将其作为 int 传输到正确的属性。
我还使用此类对象的向量来更轻松地处理对象数量，因为一开始我不知道我将要处理多少个 rostopic。
关于航点数量的类对象内部也发生了同样的情况。我所有的无人机对象不会有相同数量的航点，这就是为什么我创建了一个结构向量 (x,y,z) 来处理不断变化的数字。
这是我的完整代码：
class Dronetopic
{
protected:
struct Waypoint{
int x,z;
};
std::string topicName;
ros::Publisher pub;
std::vector<Waypoint> waypoints;
public:
Dronetopic(std::string topic,ros::NodeHandle &nh)
{
topicName = topic;
pub = nh.advertise<geometry_msgs::Pose>(topicName,1000);
}
//Methodes
std::vector<Waypoint> read_logs(Json::Value &logs){
int nb_waypts = logs.size();
Json::Value *ptr;
Waypoint tmp {0,0};
for(int i=0; i < nb_waypts; i++){
ptr = &logs[i]["x"];
tmp.x = ptr->asInt();
ptr = &logs[i]["y"];
tmp.y = ptr->asInt();
ptr = &logs[i]["z"];
tmp.z = ptr->asInt();
waypoints.push_back(tmp);
std::cout << i << std::endl;
}
delete ptr;
ptr=NULL;
}
void publish_message()
{
for(int i = 0; i<waypoints.size();i++){
geometry_msgs::Pose msg;
msg.position.x=waypoints[i].x;
msg.position.y=waypoints[i].y;
msg.position.z=waypoints[i].z;
pub.publish(msg);
}
}
};
std::string filename;
int main(int argc,char **argv)
{
//Init ROS Node
ros::init(argc,argv,"mesa2drone");
ros::NodeHandle nh;
ROS_INFO_STREAM("MESA Node Up");
nh.param<std::string>("Json_File_Name",filename,"output");
std::string extension = ".json";
filename+=extension;
Json::Value logs;
std::ifstream jfile(filename);
jfile >> logs;
// Create vector of Dronetopic
std::vector<Dronetopic> drone;
drone.push_back(Dronetopic("test",nh));
int nb_drone = logs.size();
if(nb_drone > 0){
for(int i=1;i<=nb_drone;i++){
std::string j = std::to_string(i);
std::ostringstream flux;
flux << "intelaero_laserscan_" << j <<"/new_target";
std::string name = flux.str();
std::cout<< "ok_3" <<std::endl;
drone.push_back(Dronetopic(name,nh));
std::cout<< "ok_5" <<std::endl;
}
}
ros::Rate rate(1);
while(ros::ok())
{
for(int k=1; k<=nb_drone;k++)
{
std::cout<<"ok_6"<<std::endl;
std::string j = std::to_string(k);
drone[k].read_logs(logs[j]);
std::cout<<"ok_7"<<std::endl;
drone[k].publish_message();
std::cout<<"ok_8"<<std::endl;
}
//j++;
rate.sleep();
}
ros::shutdown();
return 0;
}
我使用（但为了清楚起见删除了）std::cout 标记来查看代码崩溃的位置，并且似乎在这一行崩溃了：
drone[k].read_logs(logs[j]);
它实际上从未脱离函数。它执行完整的“for 循环”，但由于某种原因我不明白它没有退出并给我这个错误：
Erreur de segmentation (core dumped)
据我所知，这与错误的分配有关，但我检查了向量的大小，一切正常（或者我认为是这样）。
如果我为此苦苦挣扎了几天，任何帮助将不胜感激。
谢谢！
FIY：我使用的是 Linux Ubuntu 16、c++11（不是我的选择）。
PS：这是我正在使用的 json 文件
{
"1": [
{
"x": -2,"y": 27.5,"z": 20.0
},{
"x": -2,"y": 67.5,"z": 12.0
},"y": 91.5,"z": 11.5
},"y": 89.5,"z": 9.5
},"y": 23.0,"z": 17.0
},"y": 50.5,"z": 1.5
},"y": 82.5,"z": 5.5
},"y": 97.5,"z": 21.0
}
],"2": [
{
"x": -2,"y": 64.0,"z": 0.0
},"y": 160.5,"z": 11.0
},"y": 85.5,"z": 14.0
},"y": 132.0,"z": 19.0
},"y": 146.0,"z": 1.0
}
],"3": [
{
"x": -2,"y": 137.5,"y": 156.5,"z": 17.5
},"y": 28.0,"z": 4.0
},"y": 67.0,"z": 15.0
},"y": 40.0,"y": 81.0,"z": 5.0
},"y": 77.0,"z": 0.0
}
]
}
解决方法
好的，我终于找到了主要问题。
read_logs() 函数被设置为 std::vector<Waypoint> 函数，但我从未放置 return 语句，因为我不需要在对象之外获取向量。
这就是导致错误的原因。我用 void read_logs() 替换了它，它现在可以工作了！
多么愚蠢的错误^^
感谢您的帮助。