FPFH 描述符的 3D 对象识别不起作用 - 有什么问题

问题描述

我正在尝试在特定数据上构建 3D 对象注册管道。目标是在给定的激光雷达场景中找到指定的 3D 模型，并估计其 6DOF 姿态。我无法获得匹配的功能，尽管它必须。我很感激任何关于调整描述符的提示，或者转向其他一些更有效的匹配管道。我不明白我做错了什么。

我的代码使用 PCL 并改编自：https://robotica.unileon.es/index.php?title=PCL/OpenNI_tutorial_5:_3D_object_recognition_(pipeline) 但是我使用两个合成点云而不是深度相机图像。它们都是从非常相同的 3D 网格合成的，如下所示：

一个云基本上是网格的均匀采样外表面，第二个是观察同一模型的 Velodyne 型激光雷达的模拟框架。我用了 Blensor 进行模拟，云彩看起来不错。这是对实际问题的简化。

当我使用带有一些预对齐的 ICP 时，云几乎完美匹配！

并且特征匹配失败。我尝试使用 FPFH 而不是 SHOT 描述符（以同样的方式失败），据我所知，它更准确一些。法线计算得很好（全部向内），关键点很好，但是点到点的对应关系很奇怪，没有找到全局对应关系。在图像上，每个点都作为关键点进行测试。我尝试对云进行下采样或使用 ISS 关键点，但没有成功。

大云（左）在点间0.1m左右采样，最大宽度约4m。小云（激光雷达模拟，右）沿射线线更密集，“射线”之间更稀疏。正常估计半径为0.3，FPFH描述符半径设置为0.7。

我做错了什么？？？

解决方法

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