问题描述
我得到了一组来自 2D 地图中机器人所覆盖路径的坐标:
vector<vector<double> > path {{0.00319,-0.0014},{0.00609,-0.00284},{0.00736,-0.0037},{0.00845,-0.00307},{0.00849,{0.00846,-0.00387} }
我被要求计算机器人在路径上移动时其足迹覆盖的总面积,假设机器人具有二次足迹。
尽管我可以做近似值,但我对如何解决这个问题有点迷茫。我最初的想法是计算每个点之间的距离并创建一个矩形,一边是这个距离,另一边是机器人的宽度:
double move_robot(const vector<vector<double> > &path) {
// accumulate the footprint while the robot moves
double width_robot = 1; // the width of the robot footprint
double h = 0;
double area_covered = 0;
// Iterate through the path
for (int i=1; i < path.size(); i++) {
// check the robot has moved
if (path[i][0]!=path[i-1][0] || path[i][1]!=path[i-1][1]) {
h = sqrt((path[i][0] - path[i-1][0])**2 + (path[i][1] - path[i-1][1])**2);
area_covered += h * width_robot;
}
}
return area_covered;
}
尽管这种方法不会记住已经覆盖的区域,并且对机器人的轨迹考虑很差。 由于我可以做出假设,如果您能给我一些想法以更好地解决问题,我将不胜感激。
解决方法
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