问题描述
我在 Drake API 中发现“GetPositionLowerLimits”和“GetPositionUpperLimits”不支持像其他函数一样通过 ModelInstance 获取。
当我有多个机器人并且我对每个机器人的下限和上限感兴趣时，有人知道如何查询吗？
解决方法
我相信您可以获取 GetPositionLowerLimits（或 GetPositionUpperLimits）的结果并通过 GetPositionsFromArray 将其馈送以一次仅选择一个模型实例。
model instances 文档提供了更多信息。