问题描述
我有一个 ros2 节点，它充当服务器并维护一些变量。而其他ros2节点可以是客户端，可以修改服务器中的变量。但是在修改任何可用变量之前，客户端需要在服务器节点中注册并要求控制某些变量。一旦授予控制权，则只有客户端可以修改变量。客户端可以根据需要维护授予的控制权。服务器还需要知道客户端节点何时死亡，以便放弃分配给该特定客户端的变量。
我不知道这是ros2怎么能做到的。如何维护服务端和客户端的这种关系，了解clinet的生命周期。
对此或任何 ros2 repo 有什么建议，我可以从中汲取灵感吗？
谢谢
解决方法
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