使用剪切从完整变换矩阵 (4x4) 估计四元数

问题描述

我已经获得了一个完整的变换矩阵（4x4）（s形式），看起来像这样

array([[-4.10156250e-01,0.00000000e+00,8.90400009e+01],[ 0.00000000e+00,4.11722958e-01,-7.76345863e-02,-1.59686249e+02],3.57474685e-02,8.93157482e-01,-2.27202545e+02],1.00000000e+00]])

转换矩阵中编码的操作是旋转、平移、缩放和剪切。我想计算适当的 3x3 旋转矩阵，以便我可以估计上述矩阵的四元数。

解决方法

看看在 BRAINSTools 中这是如何完成的。