世界坐标到图像坐标转换

问题描述

我在世界坐标 (1m,1m,3m) 处有一个对象。

相机原点位于 (0,0)，指向前方，平行于 Z 轴。

如何计算图像坐标？

我遵循了本教程：https://docs.opencv.org/master/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html

我为我的相机拍了 14 张照片，得到了一个 3x3 矩阵：

[[1.35740770e+03 0.00000000e+00 9.57760438e+02]
 [0.00000000e+00 1.35916518e+03 6.01632829e+02]
 [0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00]]

据我所知，我需要使用齐次坐标并使用透视投影：

(1m,3m,1m) - 同质 3d 点，让我们表示这个 p

将矩阵变换为3x4，让我们表示这个M

[[1.35740770e+03 0.00000000e+00 9.57760438e+02 0]
 [0.00000000e+00 1.35916518e+03 6.01632829e+02 0]
 [0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00 0]]

要获得像素坐标，我需要执行 [u,v,w] = M*p，然后将 u 和 v 除以 w。

我不确定这种方法是否正确。有什么想法吗？

解决方法

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