问题描述
所以我正在使用状态空间模型为安装在推车上的倒立摆系统设计控制器。我使用 MATLAB-Simulink 作为我的仿真环境，以下是控制系统动态行为的数学方程：
转换到状态状态空间，这个模型表示如下：
此外，我还有一个直流电机模型（作为传递函数/微分方程），它应该驱动这个系统，或提供输入力。我无法理解如何用直流电机模型代替强制功能？这样我就可以观察到直流电机所需的控制力
这是我的 Simulink 模型，它正在从 MATLAB 工作区传递状态空间和增益矩阵：
解决方法
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