如何从 MATLAB 的 bundleAdjustment 函数中获取协方差矩阵？

编程问答 2022-05-20

问题描述

作为 this post 的作者，我想找到我通过估计两个图像之间的几何变换获得的姿势估计的不确定性。

已接受的答案建议使用 Bundle Adjustment 来优化姿态估计并计算最优成本函数的 Hessian。

  1. 作者的最后一条评论表明，他按照这些说明获得的协方差矩阵似乎与姿势的真实错误没有关系；那么这是否是计算姿势不确定性的正确方法？

  2. 如果是，如果我使用 MATLAB 的 bundleAdjustment 或 bundleAdjustmentMotion 函数，我如何获得这个协方差矩阵？这些函数确实会返回姿势和/或 3D 点的最佳值，但我如何获得它们使用的成本函数的 Hessian？

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

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