问题描述
我现在对 SLAM 中的束调整感兴趣，其中第 3 维的 Rodrigues 向量 $R$ 用作变量的一部分。假设不失一般性，我们使用高斯-牛顿法求解，那么每一步都需要求解如下线性最小二乘问题： $$J(x_k)\Delta x = -F(x_k),$$ 其中 $J$ 是 $F$ 的雅可比。
这里我想知道如何计算导数$\frac{\partial F}{\partial R}$。是不是和数学分析中的普通雅可比一样？我有这个疑惑，因为当我寻找论文时，我会发现许多其他概念，例如指数映射、四元数、李群和李代数。所以我怀疑是否有任何误解。
解决方法
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