从 GPS 位置和 KITTI 原始数据集的滚动、俯仰、偏航计算姿势/变换矩阵旋转和平移

问题描述

我正在尝试计算来自 KITTI 原始数据集的视频中两帧之间的相对姿势。 oxts 数据为每个帧提供 lat,lon,alt,roll,pitch,yaw。如何将这些数据转换为转换矩阵（旋转矩阵和平移向量）？

This answer 表明这是可能的，但没有给出解决方案。 Python 是首选，但如果您有其他语言的解决方案，那也很好。我可以将代码翻译成python。

示例数据：
lat,yaw = 49.015003823272,8.4342971002335,116.43032836914,0.035752,0.00903,-2.6087069803847

PS：我正在尝试使用投影几何将一帧姿势扭曲到另一帧。为此，我需要姿势、深度和相机矩阵。 KITTI raw 提供相机矩阵。我打算从立体图像计算深度。所以，我只剩下计算它们之间的姿势/变换矩阵

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

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