CANopen 中的 PDO 链接

问题描述

在 CAnopen 网络中，所有设备（客户端，正式的“从设备”）都与中央控制器（主设备）进行通信。因此，没有从站侦听过程数据对象 (PDO)，从而侦听另一个从站的 CAN 标识符。使用 PDO 链接，无需主站即可直接交换 PDO。因此，必须相应地调整 CAN 标识符。

即使互联网上有很多关于 PDO 链接的来源，我也没有找到任何具体的例子（例如 2 个客户端设备的示意图链接）。您能否推荐任何有关 PDO 链接的资源（书籍、文章、网站等）？

来源：Beckhoff Information System

解决方法

有几个网站讨论了 PDO 链接的主题，但只是在非常抽象的层面上进行了讨论。有助于理解该理论的有用资源有：

• CANopen Solutions: PDO services

• Micro Control: Identifier Usage in CANopen Networks

• embedded-communication: CANopen PDO Linking (German)

• Beckhoff Information System: Process Data Objects (PDO)

• Emotas: Process DataLinker

• Vogel: Optimierung der PDO-Kommunikation in CANopen-Netzwerken (German)

感谢您提供有关实践示例的建议！