改变焊缝姿势

问题描述

我用两个对象构建了一个 MBP，A（焊接到世界）和 B（未焊接）。 B 位于 A 之上。在模拟了一段时间后，我想移除 A（或以其他方式禁用接触）以让 B 开始下降。

看来我应该能够通过 (1) 动态更改碰撞过滤或 (2) 更改焊接接头的姿势来做到这一点。还没有调查 (1)，但 (2) 似乎已经结束——似乎没有办法在施工后改变焊缝的姿势。真的？如果是真的，为什么不呢？

解决方法

目前，您可以通过将焊接接头的其中一个框架设为 FixedOffsetFrame 并修改其参数来实现此目的。这是一个带有示例的片段：

// Weld body B to body A and move body B.

// Original transform for the weld between body_A and body_B
math::RigidTransform<double> X_AB(...);

const FixedOffsetFrame<double>& frame_on_A = plant->AddFrame(
    std::make_unique<FixedOffsetFrame<double>>(body_A.body_frame(),X_AB));

plant->WeldFrames(frame_on_A,body_B.body_frame());

// ... create a context and simulate ...

// New transform for the weld between body_A and body_B
math::RigidTransform<double> X_AB_new(...)

frame_on_A.SetPoseInBodyFrame(context,X_AB_new);

我将在 #13520 上工作，通过更改焊接接头本身的参数来使这更方便。

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我们还没有修改焊接接头姿势的能力。 请参阅问题 #13520。

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也许可以考虑使用 LinearBushingRollPitchYaw 并将平移和旋转刚度/阻尼从刚度值更改为 0。

关于如何选择值来模拟焊缝： https://drake.mit.edu/doxygen_cxx/classdrake_1_1multibody_1_1_linear_bushing_roll_pitch_yaw.html#Basic_bushing_torque_stiffness_and_damping

Joe Masterjohn 可能知道是否有方法举例说明如何对套管进行参数化。