从惯性/传感器框架到车身框架的转变

问题描述

我正在与 IMU 合作，为我提供它们对通用全球坐标系的定位。我已经从具有已知方向的静态姿势创建了一个线段坐标系。我在大腿上放了两个传感器，旋转了大约。 90 度围绕全局 Z 和 1 骨盆。我需要将传感器方向转换为段 CS 方向。当我测量骨盆和段 CS 之间的角度时，无论哪个大腿传感器控制段 CS，结果应该是相同的

这是我所知道的：

q_w_Pelvis = []
q_w_R_Upperarm_medial = []
q_w_R_Upperarm_lateral = []
for i in range(len(q_Pelvis_pq)):
    q_w_Pelvis.append(q_Pelvis_pq[i]*q_start_Pelvis.conjugate )
    q_w_R_Upperarm_medial.append(q_R_Upperarm_medial_pq[i]*q_start_R_Upperarm_medial.conjugate)
    q_w_R_Upperarm_lateral.append(q_R_Upperarm_lateral_pq[i]*q_start_R_Upperarm_lateral.conjugate)


q_segment_Pelvis = []
q_segment_R_Upperarm_medial = []
q_segment_R_Upperarm_lateral = []
for i in range(len(q_Pelvis)):
    q_segment_Pelvis.append(q_segment_start_Pelvis*q_w_Pelvis[i]*q_segment_start_Pelvis.conjugate)
    q_segment_R_Upperarm_medial.append(q_segment_start_R_Upperarm_medial*q_w_R_Upperarm_medial[i]*q_segment_start_R_Upperarm_medial.conjugate)
    q_segment_R_Upperarm_lateral.append(q_segment_start_R_Upperarm_lateral*q_w_R_Upperarm_lateral[i]*q_segment_start_R_Upperarm_lateral.conjugate)

接下来是我知道的欧拉角的计算结果。

但结果不正确，因为两个传感器没有为我提供 CS 段的相同旋转。

解决方法

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