问题描述
我正在使用在某些 AHRS 库中实现的 Madgwick IMU 算法为我的自行车构建一个测斜仪。我怀疑磁力计是否为 y 轴（螺距）增加了任何校正/精度，或者我可以不用它（使用 6 轴 IMU）而不会丢失精度。
谢谢。
解决方法
花一些时间阅读后我可以回答自己：是的，磁力计增加了更好的精度，但我们也可以不用它，特别是使用 Mahony 过滤器。一些有用的阅读：
- http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/
- https://forum.pololu.com/t/madgwick-mahony-ahrs-code-for-altimu-9-and-10-sensors/19293
- https://learn.adafruit.com/ahrs-for-adafruits-9-dof-10-dof-breakout/sensor-fusion-algorithms
特别是，我引用了最后一个链接： “Mahony 更适合非常小的处理器，而 Madgwick 可以使用 9DOF 系统更准确，但需要额外的处理能力（例如，它不适用于没有磁力计的 6DOF 系统）。”
问候。