读取寄存器 LSM6DSO32 Arduino

编程问答 2022-05-16

问题描述

我想从 LSM6DSO32 捕获器读取一些寄存器。但是我有一个问题，我得到的值很奇怪。我使用 Atmel SAMD21 Cortex M0 和 i2C 与捕获者进行通信。首先，我将捕获器设置为 8g 和 500°，用于陀螺仪

#define DSO_ADDRESS 0x6A

void setup() {
  SerialUSB.begin(115200);
  while(!SerialUSB);

  Wire.begin(); 

 //gyro 500°
 Wire.beginTransmission(DSO_ADDRESS);
 Wire.write(0x11);                   
 Wire.write(0x44);                   
 Wire.endTransmission();     

 //accel 8g
 Wire.beginTransmission(DSO_ADDRESS);
 Wire.write(0x10);                   
 Wire.write(0x48);                   
 Wire.endTransmission();  
 }

对我来说这是有效的，因为如果我在获得 0x48 值后读取 0x10，并且如果我尝试读取我的注册人，我会得到很好的值 0x6C。

之后我尝试读取寄存器值，我的 readSensor 函数

//gloabl variables to store values
int temperature;
int gyro_raw[3] = {0,0};
int acc_raw[3] = {0,0};

void readSensor(){
  Wire.beginTransmission(DSO_ADDRESS);
  Wire.write(0x20);                                     
  Wire.endTransmission();   
   Wire.requestFrom(DSO_ADDRESS,14);

  uint8_t buff[14];   
  Wire.readBytes(buff,14);

  temperature = buff[1] << 8 | buff[0];

  gyro_raw[X] = buff[3] << 8 | buff[2];
  gyro_raw[Y] = buff[5] << 8 | buff[4];
  gyro_raw[Z] = buff[7] << 8 | buff[6];

  acc_raw[X] = buff[9] << 8 | buff[8];
  acc_raw[Y] = buff[11] << 8 | buff[10];
  acc_raw[Z] = buff[13] << 8 | buff[12];
}

所以如果我调用这个函数 2000 次来获取偏移量，我会得到非常奇怪的值

long gyro_offset[3] = {0,0};
int max_samples = 500;

for (int i = 0; i < max_samples; i++) {
   readSensor();

   gyro_offset[X] += gyro_raw[X];
   gyro_offset[Y] += gyro_raw[Y];
   gyro_offset[Z] += gyro_raw[Z];

   delay(50);
}

gyro_offset[X] /= max_samples;
gyro_offset[Y] /= max_samples;
gyro_offset[Z] /= max_samples;

X Y 和 Z 由值 0,1 和 2 定义。所以如果我打印 gyro_offset[X] 我得到值 23 对我来说这是正常的，但对于gyro_offset[Y] 和 gyro_offset[Z] 我在 65514 附近得到了一个很大的值，对我来说这些都不好，不是吗？

解决方法

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