问题描述
这里是德雷克菜鸟。
我尝试使用我自己的 ROS 生成的 URDF 运行 drake_visualizer 和 geometry_inspector，该 URDF 描述了两个 UR10 的实验设置。这会引发两个错误
- PackageMap 无法解析某些扩展名为
*.STL和*.DAE的网格文件。这已在 this 链接中编目。 -
package://blah/blah类型的 ROS 路径似乎也没有得到解决。我知道这是因为控制台抛出以下错误
Couldn't find package 'blah' in the supplied packagepath: PackageMap:
[EMPTY!]
在另一个 stack 问题中，Drake 存储库的一位作者建议我们可以在构建期间转换 .stl 文件。我试图寻找如何才能做到这一点，但找不到任何东西。我有一种感觉，我在这里错过了一些基本的东西。任何帮助将不胜感激。
提前致谢
解决方法
使用Russ的评论，你需要做的是以下
parser = Parser(plant)
parser.package_map().PopulateFromFolder("path/to/folder/containing/package.xml")
parser.AddModelFromFile("your.urdf")
有很多方法可以填充包映射，如 Russ 的评论中所链接