问题描述
我对某个问题有一个普遍的疑问，不知道 Drake 是否可以提供帮助？
我需要使用机器人将尽可能多的物品有效地装入冰箱（400x200x340 毫米）的沙拉盒中。为使包装有效，机器人需要优化空间并考虑水果和蔬菜的形状和尺寸限制，如here 所述。
我想问一下，依靠指导流程的行动计划，在 Drake 中探索通过模拟包装物品的可能方法是否可行。这样的计划应该描述机器人应该做的动作，以尽可能密集地包装物体，同时尊重物体的大小和形状限制。该计划不仅指导机器人的动作，还应描述物体应以何种方向和顺序装入沙拉盒以实现密集排列。由于机器人在包装时可能会出错或发生变化，因此系统应该能够重新规划并提出其他方法来包装剩余的水果和蔬菜。
我想知道 drake 是否能够为这个问题模拟接触力，针对不同的对象特征，包括可变形性，以便我可以实现目标对象的拾取和打包。在这种情况下，我正在查看的对象是 this 论文中提到的对象。
如果德雷克能实现这个功能就太好了。
非常感谢
解决方法
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