将像素坐标从相机图像转换为二维鸟瞰图

问题描述

我有一张类似的图片（相机与地板平行）：

我也有：

1. 来自 cv2.calibrateCamera() 的内在相机参数
2. 使用 cv2.undistort()
修正图像
3. 在房间内进行测量的可能性（例如房间内的摄像机位置和方向以及参考点，例如柱子或地板上定义的点）
4. 地板上的地图（绘图）

现在我想在图像上画一个点并将这个点转换到地图上。或多或少是一个像素转换。我从 this one 和 this 以及许多其他类似任务中阅读了很多内容。但是我总是从不同的 opencv 函数中读取数据，例如 cv2.solvePnP()、cv2.getPerspectiveTransform() 等等，现在我很困惑。我什至需要这样的工具，还是只是一个简单的矩阵乘法与单应矩阵 H，如 here 和 here？

解决方法

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