将机械手 URDF 连接到 ROS 中的控制器

问题描述

已经玩了一个月了，熟悉堆栈，但仍然是一个需要探索的世界。

我从柯马那里得到了一个 eDO 机械手，我正在用它进行垃圾分类。

现在我发现了它的机械手 URDF：https://github.com/Pro/edo_gripper，但它只针对假控制器实现。

我已经尝试过修改文件/编程和使用 moveit 设置助手来使它工作。

主要问题是我无法将 URDF 的抓取与真实机器人连接起来。当我签入 MoveIt 助手时，我得到了下一个链接。

这个链接本身并不存在于机器人中。我得到了一个 edo_link_7，它在我的控制器中声明抓手是打开还是关闭。 （这里是控制器的存储库：https://github.com/eDO-community/eDO_control_v3）

我现在想要实现的就是能够在 rviz 中使用抓手将机器人可视化，这样我就可以使用 moveit_commander 来拾取物体。

这是一项艰巨的任务（或模棱两可的），但如果有人能给我一些帮助如何将 urdf 连接到真实节点（在高层次上，不期望任何完整的编码解决方案），这会有所帮助。机器人有一个主题，我可以告诉抓手打开或关闭。所以我不确定我是否缺少 ros 控制器（https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/controller_configuration/controller_configuration_tutorial.html），以便我可以检测到 moveit 何时想要打开或关闭手并通过主题发送该消息。手的位置并不重要，我想要达到的只是关闭或打开手。

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

如果你已经找到好的解决方法，欢迎将解决方案带上本链接一起发送给小编。

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