无法在我的实感相机 D435i 中获得 imu 流

问题描述

我正在尝试从 D435i 相机获取 IMU 数据，但无法这样做。浏览各种 github 问题，我得到了很直接的代码片段，但由于某种原因它仍然无法正常工作。任何帮助将不胜感激。

以下是我正在使用的代码段：

import numpy as np             
import pyrealsense2 as rs      

pipeline = rs.pipeline()       
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.accel,rs.format.motion_xyz32f,200)
config.enable_stream(rs.stream.gyro,200)
pipeline.start(config)
  
while True:
    frames = pipeline.wait_for_frames()      
    for frame in frames:       
        motion_data = frame.as_motion_frame().get_motion_data()
        print(np.array([motion_data.x,motion_data.y,motion_data.z]))

错误出现在第 pipeline.start(config) 行，它说 RuntimeError: Couldn't resolve requests 出于某种原因。我使用的 librealsense 版本是 2.14

解决方法

我认为您的程序失败了，因为 D435i 的陀螺仪和加速度计以不同的速率工作。

请参阅下面的示例以了解管道配置：

pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
# Configuring streams at different rates
# Accelerometer available FPS: {63,250}Hz
config.enable_stream(rs.stream.accel,rs.format.motion_xyz32f,250)  # acceleration
# Gyroscope available FPS: {200,400}Hz
config.enable_stream(rs.stream.gyro,200)  # gyroscope
pipeline.start(config)

可在此处找到更多信息：https://www.intelrealsense.com/how-to-getting-imu-data-from-d435i-and-t265/

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