相对变换

问题描述

我有两个刚体：A 和 B。
目前 0 我有他们的世界变换 W⁰_A 和 W⁰_B。
目前 1 物理引擎（我正在使用子弹）改变了 A 的旋转翻译，我有 W¹_A

如果 B 相对于 A 的相对位置没有改变，我如何计算 W¹_B 即 B 在时刻 1 的世界变换？

解决方法

W_AB = inv(W⁰_A) * W⁰_B
W¹_B = W¹_A* W_AB