问题描述
我正在尝试在 Bullet Physics 中实现布娃娃，模仿我在使用 physx 的 Maya 插件中创建的布娃娃。除了约束电机之外，我拥有一切 1:1。
在 physx 中，电机仅具有线性和角度阻尼/刚度以及表示为 mat4（位置和旋转）的目标。
理想情况下，我会使用 btConeTwist，但它似乎没有线性/角电机设置，所以我已切换到 btGeneric6DofConstraint，它确实提供了可访问性，我设置如下，我觉得是对的...
// Angular
joint.dof6->getRotationalLimitMotor(0)->m_damping = joint.drive_angulardamping;
joint.dof6->getRotationalLimitMotor(1)->m_damping = joint.drive_angulardamping;
joint.dof6->getRotationalLimitMotor(2)->m_damping = joint.drive_angulardamping;
joint.dof6->getRotationalLimitMotor(0)->m_limitSoftness = (1 / joint.drive_angularstiffness);
joint.dof6->getRotationalLimitMotor(1)->m_limitSoftness = (1 / joint.drive_angularstiffness);
joint.dof6->getRotationalLimitMotor(2)->m_limitSoftness = (1 / joint.drive_angularstiffness);
// Linear
joint.dof6->getTranslationalLimitMotor()->m_damping = joint.drive_lineardampening;
joint.dof6->getTranslationalLimitMotor()->m_limitSoftness = (1 / joint.drive_linearStiffness);
问题是我找不到任何设置电机目标的方法。它必须有一个，即马达的唯一目的，将刚体旋转/平移到目标旋转/平移。
Bullet 文档至少可以说是缺乏的，任何见解或建议都是令人难以置信的。
解决方法
您应该使用 btGeneric6DofSpring2Constraint。它是所有 Bullets 约束中最灵活、功能最丰富的，也是我经验中最稳定的。从我可以告诉你的理解如何设置约束框架和约束的其余部分，所以我将跳过那部分。设置与其他所有相同。
从那里开始就很简单了。让我们从约束的简单目标速度开始。您必须启用电机，设置最大电机力，最后是目标速度。索引对应于约束中的轴。线性 X、Y 和 Z 为 0、1 和 2。旋转 X、Y 和 Z 为 3、4 和 5。旋转的目标速度以弧度为单位。所以这个例子在约束框架中创建了一个围绕 X 轴的旋转电机，它试图每秒移动 180 度。
pConstraint->enableMotor(3,true);
pConstraint->setMaxMotorForce(3,10000.0);
pConstraint->setTargetVelocity(3,M_PI);
伺服，或带有目标的电机，稍微复杂一些，但不多。它与上一节完全相同，但增加了两个内容。首先，启用伺服，并设置伺服目标。请注意，您仍然必须设置目标速度才能使其工作。伺服目标以弧度为单位旋转。所以在这个例子中，舵机试图围绕约束 X 轴旋转 90 度。
pConstraint->enableMotor(3,10.0);
pConstraint->setServo(3,true);
pConstraint->setServoTarget(3,M_PI / 2.0);
需要注意的是，btGeneric6DofSpring2Constraint 使用欧拉角，因此会受到万向节锁定。一个轴被限制为 [-PI / 2,PI / 2] 而不是完整的 360 度运动。该轴是旋转顺序中的中间轴。默认情况下，顺序为 X、Y、Z，因此 Y 轴受到约束。如果这是一个问题，您可以使用其他轮换顺序之一。
约束代码注释得体。我想你会在那里找到任何其他问题的答案。 Bullet 论坛也有一些关于约束的讨论，这些讨论很有用。