如何在webots中模拟软地面？

问题描述

我的机器人是滑移式移动机器人，内置在软沙中，所以我需要验证我的轮式移动机器人在软沙中的动力学，即我想给轮子电机一个扭矩检查机器人的运动，但我不知道如何在webots中模拟软沙的情况，请帮助给我一个解决方案，非常感谢。

解决方法

我们为 RoboCup 模拟做了类似的事情：
https://github.com/cyberbotics/webots/pull/2831#issuecomment-797423633

基本上，您可以将 softCFM 参数设置为 0.03。

softCFM 参数是 ContactProperties 节点的参数。请注意，您必须将 ContactProperties 节点添加到 WorlInfo > contactProperties。