问题描述
我正在尝试根据笛卡尔坐标 (x,y,z) 计算俯仰、滚转和偏航。其中roll（绕x轴旋转）、pitch（绕y轴旋转）、yaw（绕z轴旋转）。这应该可以通过使用 atan2(a,b) 函数并使用两个坐标的向量长度来实现，这些坐标与旋转所在的轴方向不同。可悲的是，我在方向上遇到了一些问题。如果我想使用计算滚动/俯仰/偏航，我需要使用：
卷：
atan2(y,z) 或 atan2(z,y)
音高：
atan2(x,z) 或 atan2(x,y)
偏航：
atan2(y,x) 或 atan2(z,x)
解决方法
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