在 Docker 容器中使用 Rviz 和 Gazebo 时出错

编程问答 2022-05-12

问题描述

我在我的 docker 容器中使用 GUI 应用程序时遇到了一些问题。我正在使用基于 nvidia/cuda:10.2-runtime-ubuntu18.04 的 docker 镜像。

在 mi docker 容器内一切显然都可以正常工作，但是当我尝试运行时 gazebo，我收到以下错误：

libGL 错误：找不到匹配的 fbConfigs 或视觉效果 libGL 错误：无法加载驱动程序：swrast X 请求失败错误：GLXBadContext 失败请求的主要操作码：151 (GLX) 失败请求的次要操作码：6 (X_GLXIsDirect) 失败请求的序列号：38 输出流中的当前序列号：37 libGL 错误：找不到匹配的 fbConfigs 或视觉效果 libGL 错误：无法加载驱动程序：swrast X 请求失败错误：GLXBadContext 失败请求的主要操作码：151 (GLX) 失败请求的次要操作码：6 (X_GLXIsDirect) 失败请求的序列号：38 输出流中的当前序列号：37

运行rviz时会发生类似的情况。

有什么想法吗？

这是我运行容器的代码。

sudo docker run -it \
--env="DISPLAY"  \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1"  \
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
--volume="/home/$USER:/home/$USER" \
--volume="/etc/group:/etc/group:ro" \
--volume="/etc/passwd:/etc/passwd:ro" \
--volume="/etc/shadow:/etc/shadow:ro" \
--volume="/etc/sudoers.d:/etc/sudoers.d:ro" \
--volume="$HOME/host_docker:/home/user/host_docker" \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
-e LOCAL_USER_ID=`id -u $USER` \
-e LOCAL_GROUP_ID=`id -g $USER` \
-e LOCAL_GROUP_NAME=`id -gn $USER` \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
--privileged \
--volume /run/dbus/system_bus_socket:/run/dbus/system_bus_socket:ro \
-v /home/oscar_ramos/dodge_drone_challenge:/root/challenge/ --rm --runtime=nvidia -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all  -p 10253:10253 -p 10254:10254 --name ddc-challenge challenge:version1 /bin/bash
xhost -local:root```

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

如果你已经找到好的解决方法，欢迎将解决方案带上本链接一起发送给小编。

小编邮箱:dio#foxmail.com (将#修改为@）

dockergazebo-simuros