问题描述
我看到在 SLAM 文献中，经常使用因子图优化。在 Motion 文献中的 Structure 中，通常使用束调整。这两种方法有什么区别？
此外，我们可以用库实现一种方法吗？例如。使用 g2o 实现 Bundle 调整，还是使用 ceres 求解器实现因子图优化？
提前致谢！
解决方法
因子图优化是对具有节点（状态）和边（约束）的任何通用因子图的优化，例如，您可以在两个位姿之间设置 IMU 预积分约束，您希望基于测量。
捆绑调整是因子图优化的一个特例，其中唯一的状态是相机姿势和地标位置，唯一的约束是从地标到相机的重投影约束。
我不确定 g2o，但你绝对可以使用 ceres 来做任何一个，因为它只是定义正确成本函数的情况。