来自实时摄像机的 PItag 姿态估计

问题描述

我想估计 Pitag 标记的位置（源代码在这里：https://github.com/mpetroff/pi-tag-detector）

按照自述文件，“可以使用 ./pitag-test 模型文件图像文件调用包含的测试程序，它将打印检测到的标签列表及其点的图像像素位置。”，我打印了一个标记并将其放入一个图片文件JPG/PNG，检测正常。

现在我想做同样的事情，但使用实时摄像机，这意味着如果我移动标记，输出会显示标记已移动等。 但它不起作用，我不知道如何。

这是我的代码：

    cv::VideoCapture inputVideo;
    inputVideo.open(0);
    while (inputVideo.grab())
    {
        cv::Mat image;
        cv::Mat im;
        inputVideo.retrieve(im);
        im.copyTo(image);

        unsigned long ret_val = RET_OK;
        
        std::vector<t_points> vec_points;

        if (tag_detector->GetPoints(image,vec_points) & RET_Failed)
        {
            puts("No tags detected");
            //return -1;
        }
 
        for (unsigned int i=0; i<vec_points.size(); i++)
        {
            std::cout << "Detected Tag " << vec_points[i].id << ": " << vec_points[i].image_points << std::endl;
        }
        cv::imshow("out",image);
        char key = (char) cv::waitKey(10);
        if(key == 27)
            break;
    }

使用实时摄像头时，我总是“未检测到标签”，我不知道为什么，也不知道如何更改代码。 也许它不适合实时相机，但如果在照片上检测到标签，我不知道为什么在实时相机上检测不到。

    /// Locates the fiducial within the image
    /// @param image scene image
    /// @param vec_points Vector of points from all detected tags
    /// @return <code>RET_Failed</code> if no tag Could be detected
    /// <code>RET_OK</code> on success
    virtual unsigned long GetPoints(cv::Mat& image,std::vector<t_points>& vec_points) = 0;

函数 GetPoints 返回 RET_Failed，但我不知道为什么

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

如果你已经找到好的解决方法，欢迎将解决方案带上本链接一起发送给小编。

小编邮箱:dio#foxmail.com (将#修改为@）