问题描述
我使用了 solvePnP 来获得投影变换，即。旋转向量和平移向量，但我不知道如何使用它们从机器人上拾取物体。研究我发现我应该使用手眼校准。我有相对于标记的相机姿势。我也有机器人的前进动力。但是我如何连接它们？如果我想让机器人到达图像平面中的某个位置，我是否使用该点的像素与投影矩阵的倒数相乘以获得其世界坐标？之后，我测量了从机器人到相机的转换，以便可以相对于机器人底座来描述世界坐标？
解决方法
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