问题描述
如何在使用 LCM 可视化器时在 drake 中可视化不同的坐标系，例如连接到 Kuka 末端执行器的车身框架？
解决方法
这里有一些在 Drake Visualizer 中绘制帧的简单代码，带有简单的视频：
https://github.com/EricCousineau-TRI/repro/blob/ea2d7987/drake_stuff/drake_viz_draw_frames/README.md
这有帮助吗？如果是这样，是的，我可以帮助公关对抗 Drake。
一些注意事项/注意事项：
- 这不像
pydrake.geometry.FrameId那样绘制meshcat；相反，它只是使用RigidTransform，w.r.t. 绘制一个框架（无论你命名它）。世界框架。 - 这与 ROS 中的
/tf不同，您可以在其中发布框架 w.r.t.另一个框架。