如何找到网格中边界框的占用情况？

问题描述

occupancy grid

嗨，我有一个 4 点的边界框和一个网格（x，y，分辨率）。如上图所示，如何确定此边界框将占据哪些单元格？

解决方法

我使用 SAT 并为每个单元格迭代网格以找到被占用的单元格。