ROS如何使用从一个回调函数到另一个回调函数的值

问题描述

抱歉，英语不是我的母语。我希望你能正确理解我的问题。

我使用 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic。我正在尝试从 mapCallback 和 odometryCallback 函数中获取数据并在 SampleTree 函数中使用这些值。当我运行下面的代码时，我想返回 frontCones 数组作为结果，但我的输出是空数组。如何使 SampleTree 函数采用在 mapCallback 和 odometryCallback 函数中发布的值并在循环中使用此数据返回 frontCones 数组？

这是我的代码：

# !/usr/bin/python

import rospy

from nav_msgs.msg import odometry
from egn_messages.msg import Map
from tf.transformations import euler_from_quaternion

odometry = odometry()
map = Map()


class Test:
    def __init__(self):
        rospy.init_node('test_node')

        rospy.Subscriber('/map1',Map,self.mapCallback)
        rospy.Subscriber('/odometry',odometry,self.odometryCallback)
        self.map = []

        self.carPosX = 0.0
        self.carPosY = 0.0
        self.carPosYaw = 0.0

    def odometryCallback(self,odometry):
        orientation_q = odometry.pose.pose.orientation
        orientation_list = [orientation_q.x,orientation_q.y,orientation_q.z,orientation_q.w]
        (roll,pitch,yaw) = euler_from_quaternion(orientation_list)
        self.carPosX = odometry.pose.pose.position.x
        self.carPosY = odometry.pose.pose.position.y
        self.carPosYaw = yaw

    def mapCallback(self,map):
        self.map = map

    def SampleTree(self):
        if not self.map:
            print
            'map is empty,return'
            return

        frontConesdist = 12
        frontCones = self.getFrontConeObstacles(frontConesdist)
        print(frontCones)

    def getFrontConeObstacles(self,frontdist):
        if not map:
            return []

        headingVector = [1.0,0]

        behinddist = 0.5
        carPosBehindPoint = [self.carPosX - behinddist * headingVector[0],self.carPosY - behinddist * headingVector[1]]

        frontdistSq = frontdist ** 2

        frontConeList = []
        for cone in map.cones:
            if (headingVectorOrt[0] * (cone.y - carPosBehindPoint[1]) - headingVectorOrt[1] * (
                    cone.x - carPosBehindPoint[0])) < 0:
                if ((cone.x - self.carPosX) ** 2 + (cone.y - self.carPosY) ** 2) < frontdistSq:
                    frontConeList.append(cone)
        return frontConeList


if __name__ == "__main__":
    inst = test()
    inst.SampleTree()
    try:
        rospy.spin()
    except KeyboardInterrupt:
        print("Shutting down")

解决方法

通过在回调函数中打印新的地图信息，确保 self.map 中的值实际上正在更新。

同时添加：

if __name__ == "__main__"():
    inst = Test()
    inst.SampleTree()
    try:
        rospy.spin()
    except KeyboardInterrupt:
        print("Shutting down")

rospy.spin() 将在无限循环中执行代码，除非被中断。

建议：

你可以给函数命名

def getFrontConeObstacles(self,frontDist):

代替

def getFrontConeObstacles(self,map,frontDist):

因为您可以轻松访问类中的 self.map。