Webots：如何使用 SolidReference 构建联动循环

编程问答 2022-04-30

问题描述

我正在尝试使用 Webots 2021a 构建平面 4 杆循环。 .wbt 文件是 here。

设置如下图：

  • 所有黄色条的长度均相同，均为 0.1 m，重量为 0.5 kg。白色的 bar0 是 0.1 m 长的底部，但没有物理，所以我可以将它固定在重力场中。

  • bar0、bar1、bar2与2个HingeJoint相连，bar0、bar3与1个HingeJoint相连。

  • bar2 末端的红色引脚是一个实心节点，应用了 boundingObject 和物理。为了关闭循环，在 bar3 的末端应用了一个 HingeJoint，并且它的 endPoint 被设置为带有 SolidReference 的红色引脚（名为“junction”）。

  • 目前没有在关节处应用马达。

4-bar setup

问题是循环没有关闭。下面是结果的快照：

4-bar broken result

对上传的 .wbt 文件的任何建议或详细修改都会非常有用。

谢谢， 可然

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

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